而后俞大猷又于廣武擊敗敵軍，于是論平汪直功，并受到川湖總督黃光升的推薦，重新開(kāi)始被錄用，用為鎮(zhèn)篁參將。
嘉靖四十年，俞大猷奉命征繳廣東廣東饒平賊張璉，將張璉連同其部下蕭雪峰等全部生擒。
嘉靖四十一年起，俞大猷再次參與圍剿倭寇的戰(zhàn)爭(zhēng)，先后以福建、廣東總兵官的身份指揮興化之戰(zhàn)，潮州戰(zhàn)役等，收獲戰(zhàn)功無(wú)數(shù)。
嘉靖四十五年，李亞元在河源、翁源一帶作亂，總督吳桂芳征兵十萬(wàn)，派俞大猷前往征討，俞大猷領(lǐng)兵直搗李亞元巢穴，前后俘斬一萬(wàn)四百余人，奪回百姓八萬(wàn)余人，朝廷授平蠻將軍封號(hào)。
隆慶二年，海賊曾一本在廣州、福建叛亂，澄海知縣被擒，守備李茂才戰(zhàn)死，俞大猷督廣東兵前往征討，俞大猷率領(lǐng)郭成、李錫等將其剿滅，將曾一本擒殺。
隆慶五年，廣西黃朝猛、韋銀豹作亂，劫殺官軍百姓，搶奪財(cái)物。
巡撫殷正茂征兵十四萬(wàn)，派俞大猷前往討伐，俞大猷兵分四路，連破賊巢，將敵人全部殲滅，斬首八千四百余，并生擒黃朝猛、韋銀豹。
此戰(zhàn)過(guò)后，俞大猷因功由世襲百戶(hù)晉世襲指揮僉事。
這些年對(duì)倭寇的戰(zhàn)爭(zhēng)經(jīng)驗(yàn)，俞大猷總結(jié)后發(fā)現(xiàn)，倭寇雖然從海上來(lái)，但是卻擅長(zhǎng)陸戰(zhàn)，不擅長(zhǎng)海戰(zhàn)。
于是，在魏廣德支持下俞大猷將東南各省水師整編合練為一支水師，并選用福船與倭寇在海上戰(zhàn)斗，即大明南海水師，俞大猷得以封水師提督。
在水師戰(zhàn)術(shù)上，俞大猷也指出，海上作戰(zhàn)，無(wú)非是以大船打小船，以眾擊寡，以大銃打小銃。
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